CAN2.0协议：CAN协议最早由博世公司提出，目前 CAN 总线中使用最广泛的正是 CAN 2.0 A/B 协议。

规范2.0A（等同于 CAN1.2）涵盖标准消息格式（11位标识符）；

规范2.0B支持标准消息格式和扩展消息格式（11位标识符和29位标识符）。

特性

• 支持 CAN2.0A 和 CAN2.0B 协议

• 广泛兼容飞利浦 SJA1000

• 支持11位标识符和29位标识符

• 支持比特率范围：125kbaud~1Mbaud

• 64 byte FIFO 接收

• CAN 验收过滤（CAN Acceptance Filtering）

• Single-shot 传输选项

• 只听（Listen-only）模式

• 本身信息接收模式

• 在每个 CAN 总线上生成错误中断标识

• 节点仲裁丢失中断的记录

• 读/写错误计数器

• 可编程的被动错误（error limit）警示